Yoga, aklın gereksiz düşüncelerden arındırılarak sarsılmaz bir huzura erdirilmesidir.İnsan, sahip olduğu tarzda, yani kendi kalesinde, huzurlu olmak için nasıl bir yol izlemelidir?Yoga felsefesini Yogasūtra adlı eseriyle sistemleştiren Patancali, Sutra adı verilen kısa özdeyişlerle insanlığa bu yolu açıklamaya çalışmıştır. O, eserinde, "Cahil kişi; geçiciyi kalıcı, kirliyi temiz, kederliyi neşeli, benliksizliği de benlik olarak düşünür." der. Yaşama körü körüne yapışmayı eleştirir. Ona göre "henüz gelmemiş acıdan kaçınmak" mümkündür. "Kötü düşünceler rahatsız ettiğinde onların aksine olanlar geliştirilmelidir." "Kanaatkârlıkla en yüksek mutluluk elde edilir."Patancali bu ölümsüz eserinde, Samkhya felsefesi gibi, kendinden önceki felsefî oluşumlardan da yararlanmış, kendisinden sonrakilere yol göstermiştir.Yoga aynı zamanda başka birçok dinin ya da felsefi görüşün içinde uygulanabilen bir metot olmayı da başarmıştır.